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清华开源镜像站：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/

Ubuntu有一个update-motd包，它在/etc/update-motd.d/目录下有一些脚本，这些脚本在每次登录时运行，并输出到/etc/motd

Ubuntu 安装

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Socket

相关文章：http://t.csdnimg.cn/kDgB8

套接字:

linux USART驱动

带界面的串口调试助手 CuteCom ：sudo apt-get install cutecom

虚拟串口模拟器 socat：sudo apt-get install socat

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虚拟串口生成 `socat -d -d pty,b115200 pty,b115200`

-d：启用调试输出

pty：生成伪终端

raw：使数据保存原始模式

echo = 0：禁用输入字符的回显

b“115200”：设置波特率为 “115200”

linux I2C 驱动

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#include <linux/i2c.h>
#include <linux/i2c-dev.h>

Linux CAN 驱动

底层：socket-can

涉猎：libsocketcan提供了更加方便的API

相关指令：

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ifconfig can0 down  //关闭CAN
ip link set can0 type can bitrate 1000000 //设置CAN波特率/*
ip link set can0 type can loopback on|off  //设置CAN循环模式/*
ifconfig can0 up   //打开CAN/*
ip -details link show can0  //查询CAN相关信息/*

.rules

以 .rules 结尾的文件是 Linux 系统中用于配置 udev 规则的文件。udev 是 Linux 系统的设备管理器，它负责动态地管理设备节点（如 /dev/sda1）的创建、删除和权限设置。这些规则文件定义了如何处理不同的设备，具体包括以下内容：

主要作用：

  1. 设备命名和权限设置：
  • 规则文件可以指定设备的名称、创建符号链接（symlinks）以及设置设备文件的权限和属主。例如，你可以为特定类型的设备创建一个友好的名称和适当的权限。
  1. 设备事件处理：
  • 规则可以定义在设备连接或断开时要执行的操作。例如，当特定的设备连接到系统时，可以自动运行一个脚本或程序。
  1. 设备属性管理：
  • 规则可以基于设备的属性（如制造商、型号、序列号等）来决定如何处理设备。这可以确保系统根据设备的具体信息来正确配置它。
    规则文件的基本结构：
    规则文件由多个规则行组成，每一行定义了一条规则。规则通常包括条件（如设备的属性）、动作（如设置权限或运行命令），以及可选的注释。
    示例规则：

示例规则

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SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="1234", ATTR{idProduct}=="5678", MODE="0666", SYMLINK+="mydevice"

这条规则的意思是：

  • 当 usb 子系统中的设备的 idVendor 是 1234 且 idProduct 是 5678 时，
  • 设置设备文件的权限为 0666，
  • 同时创建一个名为 mydevice 的符号链接指向这个设备。

典型使用场景：

  • 设备自动配置：确保连接特定设备时，系统会自动进行所需的配置操作。
  • 设备识别：为不同类型的设备创建一致的符号链接，使得用户和程序可以通过统一的名称访问设备。
  • 权限控制：设置设备文件的权限，以确保只有授权用户可以访问设备。
    这些规则文件通常存放在 /etc/udev/rules.d/ 目录下，并且它们的配置会在系统启动时或设备连接时加载和应用。

远程开发

方案：使用vscode 通过 SSH 连接远程ubuntu开发机， 同时可以开发ROS