鱼香ROS官网：https://fishros.com/ (鱼神！)

生成 install 文件：catkin_make install

功能包命名：要小写开头，不然会报警告⚠

ROS + Vscode 配置：
http://t.csdnimg.cn/X34DS

中转节点在ROS中的使用

创建工作空间&功能包

理论上工作空间在任何文件夹中可以建立，为了保证组织性和环境配置的简化，一般都位于主目录下建立：

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mkdir workspace #名字可以随意 
cd workspace #进入文件夹
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
cd src
catkin_create_pkg Test_pkg roscpp rospy std_msgs
cd ..
catkin_make

环境变量

单次添加

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cd workspace
source ./devel/setup.bash

多次添加

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vi|gedit ~/.bashrc
#最后一行添加
source ~/workspace/devel/setup.bash

消息类型

sensor_msgs::Imu

can_msgs/Frame

ROS—CAN 通信思考

注意：在ROS中，接受CAN报文是一种主动的行为，需要不断定期的读取；

思考：实时性 不断读取造成的开销

解决方案：

可以使用低延迟的通讯协议CAN FD

编写一种能够实现中断的功能 (ing)

多线程处理: 如下(可扩展思路)

ROS 相关写法

ROS 多线程

消息回调函数：

ros::spin() ros::spinOnce()

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/**
  * The MultiThreadedSpinner object allows you to specify a number of threads to use
  * to call callbacks.  If no explicit # is specified, it will use the # of hardware
  * threads available on your system.  Here we explicitly specify 4 threads.
  */
 ros::MultiThreadedSpinner s(4);
 ros::spin(s);

sync(同步)

官方demo：

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#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/time_synchronizer.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>

using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;

void callback(const ImageConstPtr& image, const CameraInfoConstPtr& cam_info)
{
  // Solve all of perception here...
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "vision_node");

  ros::NodeHandle nh;

  message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh, "image", 1);
  message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh, "camera_info", 1);
  TimeSynchronizer<Image, CameraInfo> sync(image_sub, info_sub, 10);
  sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));

  ros::spin();

  return 0;
}

Async(异步)

异步线程处理，同时拥有start() 和stop() 函数，并且在销毁的时候会自动停止。

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ros::AsyncSpinner s(4);
s.start();

callback

写法：

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class Listener
{
public:
  ros::NodeHandle node_handle_;
  ros::V_Subscriber subs_;
 
  Listener(const ros::NodeHandle& node_handle): node_handle_(node_handle)
  {
  }
 
  void init()
  {
    subs_.push_back(node_handle_.subscribe<std_msgs::String>("chatter", 1000, boost::bind(&Listener::chatterCallback, this, _1, "User 1")));
    subs_.push_back(node_handle_.subscribe<std_msgs::String>("chatter", 1000, boost::bind(&Listener::chatterCallback, this, _1, "User 2")));
    subs_.push_back(node_handle_.subscribe<std_msgs::String>("chatter", 1000, boost::bind(&Listener::chatterCallback, this, _1, "User 3")));
  }
 
  void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg, std::string user_string)
  {
    ROS_INFO("I heard: [%s] with user string [%s]", msg->data.c_str(), user_string.c_str());
  }
};
 
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener_with_userdata");
  ros::NodeHandle n;
 
  Listener l(n);
  l.init();
 
  ros::spin();
 
  return 0;
}

定时器

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ros::Timer timer = x.createTimer(ros::Duration(时间),callback);

JsonCpp库

安装依赖库：

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 sudo apt-get install ros-<distro>-jsoncpp
~~~S
示例：

#include <jsoncpp/json/json.h>

Json::CharReaderBuilder readerBuilder;
Json::Value root;
std::string errs;

std::string jsonString = msg->data.c_str();
std::istringstream ss(jsonString);

if (Json::parseFromStream(readerBuilder, ss, &root, &errs)) 
{
    // 提取字段
    std::string imei = root["imei"].asString();
    std::string msgId = root["msgId"].asString();
    std::string controlType = root["controlType"].asString();

}

ros开机自启动

以下两种方案都基于bash脚本文件，首先我们先生成编写脚本文件：

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sudo nano ros_start.sh

sudo vi ros_start.sh

编写脚本内容（例）：

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#!/bin/bash
#author Tree
#description:TEST

sleep 5s #此处要多做等待，等待系统接口都正常运行

PASSWORD="*****"

echo "$PASSWORD" | sudo -S chmod 777 /dev/ttyUSB0

# 启动 roscore
source /opt/ros/noetic/setup.bash
roscore &  # 使用后台运行

# 等待 roscore 启动
sleep 5s  # 初始等待，给 roscore 启动一些时间

# 启动节点
source /home/tree/robospace/devel/setup.bash
rosrun my_minimal_nodes my_minimal_nodes_node &
rostopic echo /imu  # 直接在当前终端输出

添加权限：

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sudo chmod 777 -R ros_start.sh

补：命令行式输出示范

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gnome-terminal --tab --title="roscore" -- bash -c "source  /opt/ros/noetic/setup.bash;roscore; exec bash"

方案一：使用ubuntu自带程序管理器

此方案适用于带有图形桌面的linux系统，较为简单

先检查对应的软件包是否存在，一般都是自带的，没有可通过该指令下载

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sudo apt-get install gnome-startup-applications

打开管理器：

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gnome-session-properties

参考如下设置：
alt text
添加后即可完成自启动设置

方案二：使用 systemd 创建服务

使用linux自带的systemd服务管理器
此方案适用于没有图形显示的linux系统

在/etc/systemd/system新建service文件:

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sudo nano my_ros_service.servoce

sudo vi my_ros_service.service

编写内容：

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[Unit]
After=network.service
[Service]
ExecStart=/home/tree/ros_start.sh
[Install]
WantedBy=default.target

在etc/systemd/system路径下使用命令，添加权限：

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sudo chmod +x my_ros_service.service

sudo chmod 777 my_ros_service.service

将service文件设置为开机启动：

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sudo systemctl enable my_ros_service.service

查看service文件启动状态：

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sudo systemctl status my_ros_service.service

手动启动service文件，用于测试

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sudo systemctl start my_ros_service.service

以上完成使用systemd服务管理器的自启动方式