IMU可视化化工具：
sudo apt install ros-galactic-imu-tools注意ROS2版本

other

查看ROS2版本：printenv ROS_DISTRO

ROS2-部署VScode：http://t.csdnimg.cn/XhFS2

生命周期管理器

vscode 报错”rclcpp/rclcpp.hpp”：

在vscode中的c_cpp_properties.json中添加对应的ros路径，例：
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{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/opt/ros/humble/**"  ## 添加在这里
               
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c17",
            "cppStandard": "gnu++17",
            "intelliSenseMode": "linux-gcc-x64"
        }
    ],
    "version": 4
}

ROS2 基本

创建工作空间&功能包

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mkdir workspace #名字可以随意 
cd workspace #进入文件夹
mkdir src
colcon build
cd src
ros2 pkg create <package-name>  --build-type  {cmake,ament_cmake,ament_python}  --dependencies <依赖名字>

colcon install

launch文件编写

格式：xml、yaml和python

Python写法

基础用法(启动节点):

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# 导入库
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    """launch内容描述函数，由ros2 launch 扫描调用"""

example-node = Node(
    package='package-name', #节点所在的功能包
    namespace='package-namespace', #命名空间。如果存在同名节点，这一选项会有用
    executable='execute-name/script-name.py', #表示要运行的可执行文件名或脚本名字.py
    parameters=[{'parameter-name': parameter-value}], #参数
    arguments=['-xxx', xxx,  '-xxx', xxx ], #启动参数
    output='screen', #用于将话题信息打印到屏幕
    name='node-name' #表示启动后的节点名，可以没有
    remappings=[ #重映射
        ('/xxx/xxx-new', '/xxx/xxx-old'),
	]
    )

    # 创建LaunchDescription对象launch_description,用于描述launch文件
    launch_description = LaunchDescription(
        [parameters_basic1, parameters_basic2])
    # 返回让ROS2根据launch描述执行节点
    return launch_description

使用ament_cmake ,需要添加cmake命令

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install(DIRECTORY launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME})

详细用法：

  1. 调用shell命令

  2. 获取路径

  3. 连接路径

  4. 改变参数

  5. 启动另一个launch文件

  6. 在另一个launch文件中使用参数

参考博客：
https://www.robotsfan.com/posts/7a5950c4.html

ROS2 相关写法

问题

(1)ROS2 Vscode编译找不到自定义的头文件

解决：

  1. 写入相对路径：#include "..//include/功能包名/**.hpp"

  2. 在CMakeLists.txt中添加路径：

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    INCLUDE_DIRECTORIES(
      ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include/功能包名/
    )