文章

知乎文：《SLAM算法工程师之路：IMU详解与数据处理应用》：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/641245519

IMU ROS包工具

imu_utils：
https://github.com/gaowenliang/imu_utils?tab=readme-ov-file

IMU组成

加速度计

默认输出：系统的线加速度

数据单位为当地重力加速度g的[0,1]系数

陀螺仪

默认输出：系统的角速度

磁力计

默认输出：系统的位姿四元数

相关概念

航迹推算

IMU预积分

外参标定

数据对齐

卡尔曼滤波 & 互补滤波

加速度计 振动情况下 需要过滤高频信号
陀螺仪 飘逸 需要过来低频信号

误差建模

1.确定：标定补充 -> 外参,内参
2.不确定：噪声

标定

六位置标定法