树码空间

PS：本文需要的先行知识请自行补充 本文用linux的I2c_dev，去对I2C设备进行操作(open/read/write/close)，实现部署于ROS中，并结合ROS特性完成于MPU9250的通讯 linux-I2C代码需包含的头文件： 12345678#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include <sys/types.h>#include <sys/stat.h>#include <fcntl.h>#include <string.h>#include <linux/i2c.h>#include <linux/i2c-dev.h> 开启I2C并进行初始化： 1234567891011121314fd = open(I2C_DEV,O_RDWR);if(fd < 0){ // printf("open %s failed\n",I2C_DEV); std::str ...

PS：本文需要的先行知识请自行补充 本文通过linux的socket，完成CAN通讯的封装，并部署于ROS中； SocketSocket（套接字）是一种用于实现网络通信的编程接口（API），它提供了一种标准化的方式，使得不同操作系统和编程语言之间的应用程序能够相互通信。 环境部署工程环境：RK3588 + Ubuntu 22.04.2 LTS + ROS2-humble 默认工作空间已建立，环境变量已导入脚本； 创建功能包：catkin_create_pkg mysocketcan_pkg roscpp rospy std_msgs 1.linux-socket部分源码代码需包含的头文件： 123456789101112131415#include <cstdio>#include <cstdlib>#include <cstring>#include <iostream>#include <stdexcept>#include <sstream> #include <unistd.h> #in ...

PS：本文需要的先行知识请自行补充 本文用linux的I2c_dev，去对I2C设备进行操作(open/read/write/close)，实现部署于ROS中，并结合ROS特性完成于MPU9250的通讯 linux-I2C代码需包含的头文件： 12345678#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include <sys/types.h>#include <sys/stat.h>#include <fcntl.h>#include <string.h>#include <linux/i2c.h>#include <linux/i2c-dev.h> 开启I2C并进行初始化： 1234567891011121314fd = open(I2C_DEV,O_RDWR);if(fd < 0){ // printf("open %s failed\n",I2C_DEV); std::str ...

PS：本文需要的先行知识请自行补充 本文提供了两种方法实现CAN通讯： 自行使用linux的socket，完成CAN通讯的封装，并部署于ROS中； 使用ROS提供的CANopen功能包，完成CAN通讯，并提供使用案例； SocketSocket（套接字）是一种用于实现网络通信的编程接口（API），它提供了一种标准化的方式，使得不同操作系统和编程语言之间的应用程序能够相互通信。 环境部署工程环境：RK3588 + Ubuntu 20.04.2 LTS + ROS-noetic 默认工作空间已建立，环境变量已导入脚本； 创建功能包：catkin_create_pkg mysocketcan_pkg roscpp rospy std_msgs 1.linux-socket部分源码代码需包含的头文件： 123456789101112131415#include <cstdio>#include <cstdlib>#include <cstring>#include <iostream>#include <stdexcept&g ...

PS：本文需要的先行知识请自行补充 本文使用ROS提供的serial库，实现了部署于ROS中的串口通讯 环境部署调试工具测试环境 ：VMware + Ubuntu 20.04.2 LTS + ROS-noetic 带界面的串口调试助手 CuteCom ：sudo apt-get install cutecom 虚拟串口模拟器 socat：sudo apt-get install socat 1234567891011虚拟串口生成 `socat -d -d pty,b115200 pty,b115200`-d：启用调试输出pty：生成伪终端raw：使数据保存原始模式echo = 0：禁用输入字符的回显b“115200”：设置波特率为 “115200” 观察日志，会返回两个虚拟串口对，不同的设备生成的串口名称可能每次都会不一样，输出格式例：/dev/pts/4 和 /dev/pts/5；且终端需要一直开启，虚拟串口才会保持有效； 123cat < /dev/pts/4 监听/dev/pts/4的数据sudo echo & ...

可使用库：LIO_SAM 回环检测，有助于消除累积误差 FAST—LIO一种轻量级的3D雷达算法

Other ROS2 单线雷达的过滤包 Laser_filter

PS：本文需要的先行知识请自行补充本文通过移植serial功能包，实现了部署于ROS2中的串口通讯 环境部署调试工具测试环境 ：VMware + Ubuntu 22.04.2 LTS + ROS2-humble 带界面的串口调试助手 CuteCom ：sudo apt-get install cutecom 虚拟串口模拟器 socat：sudo apt-get install socat 1234567891011虚拟串口生成 `socat -d -d pty,b115200 pty,b115200`-d：启用调试输出pty：生成伪终端raw：使数据保存原始模式echo = 0：禁用输入字符的回显b“115200”：设置波特率为 “115200” 观察日志，会返回两个虚拟串口对，不同的设备生成的串口名称可能每次都会不一样，输出格式例：/dev/pts/4 和 /dev/pts/5；且终端需要一直开启，虚拟串口才会保持有效； 123cat < /dev/pts/4 监听/dev/pts/4的数据sudo echo &q ...

卡尔曼滤波 知识库 通俗理解：https://zhuanlan.zhihu.com/p/77327349 适用系统：线性高斯系统 满足条件： 12345线性：叠加性 齐次性变量概论服从正态分布，噪声服从零均值高斯分布 马尔可夫性 宏观意义：加权思想 理想状态：信号 * 1 + 噪声 * 0 Kalman 理想状态：估计值 + 观测值 先验知识状态空间表达式： 状态方程 ： X(k) = AX(k-1) + BU(k) + W(k)过程噪声 观测方程 ： Y(k) = X(k) + V(k)观测噪声 超参数 kalman方程1.预测 预测方程: 预测误差方程： 得到 先验估计 先验估计协方差 A是预测模型的状态矩阵，R是过程误差的方差 2.更新 卡尔曼增益： P是观测模型的状态矩阵，Q是观测误差的方差，C为观测方程的转换矩阵 滤波方程：滤波误差方差方程： 得到最优估计 最优估计协方差 卡尔曼滤波贝叶斯滤波 的具体实现 一维卡尔曼多维卡尔曼扩展卡尔曼滤波(EKF)

文章知乎文：《SLAM算法工程师之路：IMU详解与数据处理应用》：https://zhuanlan.zhihu.com/p/641245519 IMU ROS包工具imu_utils：https://github.com/gaowenliang/imu_utils?tab=readme-ov-file IMU组成加速度计默认输出：系统的线加速度 数据单位为当地重力加速度g的[0,1]系数 陀螺仪默认输出：系统的角速度 磁力计默认输出：系统的位姿四元数 相关概念航迹推算 IMU预积分 外参标定 数据对齐 卡尔曼滤波 & 互补滤波加速度计 振动情况下 需要过滤高频信号陀螺仪 飘逸 需要过来低频信号 误差建模1.确定：标定补充 -> 外参,内参2.不确定：噪声 标定六位置标定法